“燒香皈太上，稽首禮虛皇”，道教修煉每天早上起來必定到每個殿堂每位祖師像前焚香跪拜，一年下來從不間斷。別看燒香磕頭是小事，這裏面的學問還大著哩。懂得這些學問，對於我們修行是大有幫助的。
燒香始於何時可能尚無確切的考證，但據文獻記載，至少西周時已有燒香的習俗了。古人重祭祀，考慮到神明高高在上，如何能夠享受到人間的祭品呢？
根據“火性炎上”，通過火的焚燒，氣味隨著煙飄飄向上，神明就能享受到祭品的美味了，故此很早就有了“燔柴”的祭祀方式。燒香也是根據這個原理而來。後世道教重燒香，正是對先民祭祀文化的繼承。
道教科儀中有大量的“臣香文”，對香有很多讚美之詞，如“夫香者，蘭林上品，海窟靈根，其為本也則至大至剛，其為用也則有情有性”；“夫香者，鍾靈海島，植本壺丘，根株堅秀，歷歲月以維長，氣味芬芳，超桂蘭而擅美”等等。
香的名堂有多種，最著名的是太真天香八種：道香、德香、無為香、清靜香、自然香、妙洞真香、靈寶慧香、超三界香。
燒香之意義何在？在此列舉以下幾點：
(１)供養諸神。香雲缭繞，騰空供養，供養上界雲府高真，中界嶽瀆威靈，下界水府仙官，三界諸神。有一首《三寶香》說得好：“願燒道(經、師)寶香，生生常供養。”
(２)傳誠達信。所謂“香自誠心起，煙從信裏來。一誠通天界，諸真下瑤階。”最有代表性的《祝香咒》就充份地說明了這點：道是由心去學的，而心意要借香煙來表達，當香在玉爐內焚燒時，我們的心也隨著香煙吹入黃金殿內，飄至白玉階前。群仙真聖紛紛駕起仙車，旌旅簇擁著下降道場，我們心中的願望也就可以奏達九天之上了。
(３)召亡返魂。我們做幽事道場時，又可通過焚香攝召亡魂，有謂：“以此真香攝召請，當願亡者悉遙聞”。又謂：“一炷明香通信去，五方童子引魂歸”。全真儀範中有“一炷返魂香”，而廣東《散花科》中更有：“三炷返魂香”之說：“一炷返魂香，徑通三界路……”；“再炷返魂香，直透幽冥府……”；“三炷返魂香，飄渺通十殿……”
(４)清靜身心。受過戒的老修行都曉得《受持諸品咒》中有“上香時咒：常焚心香得大清靜”的說法。重陽祖師有詞曰《踏莎行·詠燒香》，是這麼寫的：“身是香爐，心同香子，香煙一炷分明是，依時焚透崑崙，緣空香泉裊祥瑞。”
(５)辟穢除邪。由於香煙有芳香空氣，殺滅病菌的作用，故古來就用作“空氣清新劑”，有瘟疫之時更作為“空氣消毒劑”而大派用場，廣東至今仍有地方保留著每年舞“火龍”的習俗，就是為了紀念百餘年前一場瘟疫中有位道人教他們用乾草紮成長長的草龍，上面插滿香，點燃後圍著整個村子繞幾圈，及時遏止了瘟疫蔓延的功績。據推測，可能是香中含有的硫磺殺滅了空氣中的病毒，所以才有此神效。
(６)與人祈福。《玄門朝科》中的許多說文，都有“願以此燒香功德，歸流醮信人家，家門迪吉，眷屬平安……”；“願以此燒香功德，歸流醮信人家，觀頤自樂，禦履相歡……”這樣的說法。可見燒香功德，於己於人，都可謂大矣。總結說來，燒香的意義就在於它是神、人、鬼三者溝通的一個十分重要的中介，我們通過燒香，與神、與人、與鬼都結了善緣。故此說：“九天之上，唯道獨尊，萬法之中，焚香為先。”
燒香既是如此重要，那麼如何燒香，當然很有講究了。所燒的香主要分線香和檀香兩種，平日多用線香。
周高德道長在《道教文化與生活》一書中有詳細的介紹，主要做法是：(１)選三支香，不要斷香。(２)點燃香(點燃後若起明火，可左右擺滅，不能用口氣吹滅)。(３)面對神像，雙手舉香(與額相齊)，躬身敬禮。(４)用左手上香，三炷香要插直、插平，間隔不過一寸寬，以表示“寸”(誠)心。(５)上香畢，即行叩拜禮。
而任宗權道長在《道教手印研究》中更深入說明：以“燃燈印”燃香，以“大慈印”捧香，以“白鶴訣”插香。第一次插香，插香時默念“唵”心存“心”，並默誦“無上道寶，當願眾生，常持天尊，永脫輪迴”；第二次插香，插香時默念“吽”心存 “性”，並默誦“無上經寶，當願眾生，生生世世，得聞正法”；第三次插香，插香時默念“唎”心存“誠”，並默誦“無上師寶，當願眾生，學最上乘，不落邪見”。
如燒檀香，又稱為“拈香”或“撚香”。香要劈成一分粗細，一寸長短。拈香時可持簡，也可不持。
第一炷香，以“玉清印”拈起，，默咒“初炷真香逕詣玉清宮供養元始天尊”，左手插香入爐中央；第二炷香，以“上清印”拈起，默咒“二炷真香逕詣上清宮供養靈寶天尊”，左手插香入爐右方；第三炷香，以“太清印”拈起，默咒“三炷真香逕詣太清宮供養道德天尊”，左手插香入爐左方。
燒三炷香，通誠祈福。時下有一些人燒香，一把一把地香焚燒，認為是多多益善，實是一種誤解。
順帶說一下，全真原有“香禁燃檀”的禁忌，原因是古時皇宮中用檀末塗壁，謂之“香泥”，每年一換。換下後香商便收購來製香出售，故京中香鋪所賣的香其色黃且臭濁，這樣宮泥穢香，如何能夠敬神呢？相傳唐代葉法善天師曾誤用宮檀，致受七孔流血之罰，所以後世全真道士都十分謹慎地選擇檀香。
上面所說，上香畢即行叩拜禮，這就說到“磕頭”了。這也相當講究，我們先看看周高德道長在《道教文化與生活》中介紹的拜法：
(１)站在跪墊前，雙腳站成“八”字 形，兩腳相距二至三寸。
(２)一面躬身，一面雙手於腹前合抱，自下而上。
(３)右手離開，左手捂心(心意散亂為道教之大忌，捂心表示以專一沉寂之心向神致敬)，同時從容俯身，右手按跪墊，兩膝下跪，緊接著左手離開心口，按右手背上，形成“十”字狀(任宗權道長稱此為“大皈依印”)。
(４)俯伏叩首，頭磕在雙手背上。注意：頭與脊背要同時下伏，切忌臀部高於背。此時心中存想神容，並誠心祈禱。
(５)抬頭，左手收回捂心，右手用勁，慢慢起身，右手隨之收回，雙手抱拳高拱，準備第二次叩拜。重複兩次，是為三禮三叩。三個頭磕完後，起身，雙手合抱於上腹部，接著後退半步，再一次向神行一作揖禮，待雙手自上而下至上腹部處並立身站定後，方可離開跪墊。
如上所述，叩拜時足站“八”字，手按“十”字，頭背成“一”字，故傳統認為此乃是太上老君八十一化的形象表示。(注意：乾道跪拜時雙腿分開，而坤道則合攏，所謂“男子跪下一大片，女子跪下一條線”。)
磕頭時也可默念一些祝禱詞，比如“願風調雨順、國泰民安；願山門鼎盛、香火綿延；願修真有份、進道無魔”等等。
以上介紹的是基本拜法，看似簡單，其實內裏的乾坤大著哩。磕頭叩拜，不單是信徒向祖師神明表達敬意、祈求福佑的方式，更是一種道家內功修煉的入門方法。
武當山陳理勝道長有一篇文章，名為《武當山三跪九叩朝拜的養生價值》，文中指出：“武當山的三跪九叩朝拜是張三豐祖師結合傳統儒家禮儀，摻入了修身養性，變化氣質的道家思想，使之更加具有可修煉性，在本門派裏，三跪九叩是武當秘傳太極拳的下手入門功夫。”文中還詳細分析了跪叩禮每個步驟所蘊含之真義，披露了其中內煉的方法，對於我們了解道教內煉文化很有指導的意義。
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